附件二

機(jī)器人籃球競(jìng)賽規(guī)則

該規(guī)則適用于2對(duì)2籃球比賽。在場(chǎng)地中，機(jī)器人在對(duì)方半場(chǎng)尋找發(fā)光的球，避開(kāi)對(duì)方機(jī)器人防守并投籃得分。

一、競(jìng)賽場(chǎng)地及設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)

1.場(chǎng)地（內(nèi)側(cè)）：長(zhǎng)240cm，寬160cm，高12cm。

2.墻壁：場(chǎng)地邊界有墻壁，墻壁高為12cm，墻壁內(nèi)側(cè)為黑色（啞光）。

3.邊界：墻壁作為邊界。邊界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（與外框齊高）。

4.籃架及籃筐：籃架寬60cm、高35cm、厚2cm，位于底線中間，在籃架中線25cm高處放置內(nèi)徑為13cm、材料直徑≤0.4cm的籃筐。籃筐上每隔15mm扎一根3*100mm標(biāo)準(zhǔn)尼龍?jiān)€帶并粘牢，向中間成錐形作為籃網(wǎng)（見(jiàn)下圖）。

5.投籃區(qū)：籃筐外圍地面有一塊半徑為35cm的綠色實(shí)心半圓為投籃區(qū)。

6.基板：基板上鋪有場(chǎng)地紙，一半為白色、一半為黑色（用燈箱布制作），黑色區(qū)域和白色區(qū)域無(wú)接縫，基板盡量保持平整和水平。

7.開(kāi)球點(diǎn)：場(chǎng)地中央處，直徑為3cm的紅色圓。

8.墜球點(diǎn)：場(chǎng)地中黑白交界線離墻壁3cm處，直徑為3cm的紅色實(shí)心圓。

9.罰球位：距離場(chǎng)地底線中間30cm處，直徑為3cm的紅色實(shí)心圓。

10.照明：場(chǎng)地照明根據(jù)實(shí)際場(chǎng)地條件確定。參賽者在競(jìng)賽前將有時(shí)間了解場(chǎng)地及照明條件。競(jìng)賽期間照明條件是相對(duì)穩(wěn)定的。

11.機(jī)器人：在比賽中允許兩臺(tái)機(jī)器人上場(chǎng)，一臺(tái)投籃機(jī)器人和一臺(tái)防守機(jī)器人；投籃機(jī)器人（靜止和比賽狀態(tài)）正常置放的垂直投影面積應(yīng)在直徑30cm范圍之內(nèi)，高度不超過(guò)40cm，重量不超過(guò)2.3kg，啟動(dòng)、停止開(kāi)關(guān)應(yīng)設(shè)于機(jī)器人上方。

在相對(duì)的上下半場(chǎng)比賽進(jìn)行中禁止參賽隊(duì)更換機(jī)器人。

防守機(jī)器人（靜止和比賽狀態(tài)）正常置放的垂直投影面積應(yīng)在直徑22cm范圍之內(nèi)，高度不超過(guò)20cm，重量不超過(guò)1.5kg，機(jī)器人用于行動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪不超過(guò)3個(gè)，控球裝置深度不超過(guò)0.2cm。

機(jī)器人除馬達(dá)以外的部件，禁止使用磁性材料。防守機(jī)器人禁止使用任何紅外發(fā)射裝置，也不允許使用紅外測(cè)距裝置。

無(wú)論是投籃機(jī)器人還是防守機(jī)器人都不能使用粘膠等類(lèi)似方法將球粘住，機(jī)器人的任何裝置在比賽中不能占據(jù)球，機(jī)器人的啟動(dòng)、停止開(kāi)關(guān)應(yīng)設(shè)于機(jī)器人上方。

根據(jù)機(jī)器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），一臺(tái)機(jī)器人使用的所有電源的總輸出不得超過(guò)12.6V（即三串鋰聚合物電池），不得使用升壓器。每臺(tái)機(jī)器人的電源都必須有一個(gè)接口，以便測(cè)量電壓，除非該機(jī)器人的電源從外觀和連接方式能明顯看出它的電壓。單場(chǎng)比賽期間不允許充電或更換電池。

12.球：直徑為9cm，重量為160±5g，是一個(gè)內(nèi)部裝有電池與小電珠的透明發(fā)光球（發(fā)出的光波長(zhǎng)范圍為810-700nm；光輻射密度為單個(gè)150Lm；光線直接、均勻地覆蓋球面，且無(wú)盲點(diǎn)）。

二、競(jìng)賽規(guī)則

1.賽前準(zhǔn)備：各參賽隊(duì)?wèi)?yīng)根據(jù)競(jìng)賽時(shí)間安排，提前半小時(shí)進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)域，做賽前檢查及準(zhǔn)備調(diào)試。每個(gè)機(jī)器人需要接受檢錄，不符合要求的機(jī)器人將不能進(jìn)入競(jìng)賽場(chǎng)地參賽。

2.機(jī)器人：參賽機(jī)器人須有個(gè)性化裝飾物或標(biāo)記，以便區(qū)別于其他參賽隊(duì)的機(jī)器人，裝飾物或標(biāo)記被視為機(jī)器人的一部分，如對(duì)機(jī)器人產(chǎn)生影響則由參賽選手負(fù)責(zé)。禁止使用無(wú)線或紅外線裝置等進(jìn)行遙控，禁止參賽選手在墻上、地上或其他位置放置“燈塔”或反射物等來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航。每個(gè)比賽半場(chǎng)的開(kāi)始、每次暫停后應(yīng)由裁判示意參賽者來(lái)激活機(jī)器人。

每隊(duì)最多可帶4臺(tái)機(jī)器人。比賽過(guò)程中因機(jī)器人對(duì)抗或者拋出的球?qū)?duì)自己或?qū)Ψ綑C(jī)器人造成損壞，參賽機(jī)器人需做好自身的保護(hù)措施。

禁止參賽隊(duì)攜帶機(jī)器人主要維修配件，例如：馬達(dá)、控制器、線路板、輪胎等（其余具體物品由現(xiàn)場(chǎng)檢錄人員界定），如發(fā)生維修需要時(shí)，建議隊(duì)員在備用機(jī)上進(jìn)行合理利用。

3.猜邊：參賽雙方用投幣方式選場(chǎng)地或者開(kāi)球，猜中的一方有優(yōu)先權(quán)選擇場(chǎng)地或者開(kāi)球。選定后，參賽雙方有3分鐘的準(zhǔn)備時(shí)間。

4.開(kāi)球：采用防守機(jī)器人開(kāi)球的方式，在整個(gè)比賽中所有的防守機(jī)器人都必須位于自己的半場(chǎng)，所有的投籃機(jī)器人都必須位于對(duì)方半場(chǎng)，開(kāi)球的一方距離球5cm，另一方距離球25cm，所有投籃機(jī)器人必須位于對(duì)方半場(chǎng)的罰球位。由裁判將球放置在開(kāi)球點(diǎn)，裁判可以調(diào)整機(jī)器人的位置，并宣布完成調(diào)整。裁判吹哨后，比賽開(kāi)始。在裁判哨聲響起前，搶先啟動(dòng)機(jī)器人或啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)采取任意方式故意推擠機(jī)器人將被判罰技術(shù)犯規(guī)。

一方進(jìn)球后，應(yīng)由另一方重新開(kāi)球，繼續(xù)比賽；比賽中斷、死球或出現(xiàn)機(jī)器人被動(dòng)與籃網(wǎng)纏住的情況（計(jì)時(shí)5秒）時(shí)，重新開(kāi)球繼續(xù)比賽，開(kāi)球時(shí)雙方防守機(jī)器人離球的距離均為25cm，所有投籃機(jī)器人必須位于對(duì)方半場(chǎng)的罰球位；下半場(chǎng)，參賽雙方互換場(chǎng)地。

5.競(jìng)賽計(jì)時(shí)

常規(guī)賽：分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各5分鐘，中場(chǎng)休息3分鐘，在此期間參賽隊(duì)可以調(diào)試機(jī)器人。上下半場(chǎng)比賽時(shí)鐘將持續(xù)計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)器由裁判來(lái)控制。由于墜球、替補(bǔ)、處理傷員、罰球、延誤時(shí)間及其他原因損失的時(shí)間在上下半場(chǎng)比賽中均進(jìn)行相應(yīng)的補(bǔ)時(shí)，補(bǔ)時(shí)時(shí)間不超過(guò)1分鐘。

加時(shí)賽：雙方在10分鐘比賽中打成平局，且比賽需有勝負(fù)時(shí)，進(jìn)行加時(shí)賽。加時(shí)賽分上下兩個(gè)半場(chǎng)，各2分鐘，中間不休息。加時(shí)賽完成后以得分較多的一方為獲勝方。

6.勝負(fù)判定：對(duì)于加時(shí)賽平局的比賽，按照復(fù)賽階段各隊(duì)的凈勝分?jǐn)?shù)進(jìn)行評(píng)判；如果凈勝分?jǐn)?shù)相同，按照各隊(duì)在復(fù)賽階段的分?jǐn)?shù)進(jìn)行評(píng)判；如果還相同，按照整個(gè)比賽過(guò)程中凈勝分?jǐn)?shù)進(jìn)行評(píng)判；如果仍然相同，按照整個(gè)比賽過(guò)程中的總分?jǐn)?shù)進(jìn)行評(píng)判。

7.計(jì)勝方法：在比賽中，得分較多的一方為得勝隊(duì)，如雙方均未得分或得分?jǐn)?shù)相等，則該場(chǎng)比賽視為“平局”。

8.犯規(guī)罰球：在比賽中，機(jī)器人犯規(guī)被判罰球。罰球時(shí)，由對(duì)方投籃機(jī)器人在犯規(guī)方罰球位罰球，罰球時(shí)由裁判示意選手把防守機(jī)器人移出場(chǎng)地，罰球進(jìn)球后，重新開(kāi)球；罰球未進(jìn)，對(duì)方防守機(jī)器人可以馬上進(jìn)入場(chǎng)地（活動(dòng)半場(chǎng)的墜球點(diǎn)），繼續(xù)比賽。從罰球開(kāi)始計(jì)時(shí)， 10秒內(nèi)仍末完成罰球，換由對(duì)方重新開(kāi)球。無(wú)論機(jī)器人在任何位置罰球，罰球時(shí)進(jìn)球均得2分；罰球時(shí)出界則重新開(kāi)球（不累計(jì)出界球次數(shù)）；全場(chǎng)累積犯規(guī)次數(shù)。

9.墜球：球出界時(shí)，由裁判員進(jìn)行墜球。

10.參賽隊(duì)員：在開(kāi)球前由參賽選手負(fù)責(zé)啟動(dòng)、放置、移開(kāi)機(jī)器人，未經(jīng)裁判允許不得再觸碰機(jī)器人。

比賽過(guò)程中參賽隊(duì)員不得通過(guò)任何形式與場(chǎng)外人員交流，在裁判員警告無(wú)效后，取消該參賽隊(duì)本場(chǎng)比賽資格，比賽結(jié)束，判對(duì)方10比0勝；如果之前對(duì)方凈勝分超過(guò)10分，按實(shí)際比分計(jì)算成績(jī)。

11.球的運(yùn)動(dòng)：在比賽中投籃機(jī)器人連續(xù) “持球”時(shí)間不能超過(guò)15秒，否則由對(duì)方罰球；機(jī)器人在比賽中任何時(shí)間都不能“占據(jù)”球，即：機(jī)器人控球裝置不能完全擋住球的光線，導(dǎo)致其他機(jī)器人無(wú)法發(fā)現(xiàn)球。否則占據(jù)球的機(jī)器人將被罰出。

比賽期間允許球離地，但高度不能威脅到人員的安全。

12.破壞籃筐：在比賽中機(jī)器人沖撞籃筐造成其傾斜、變形、損壞等無(wú)法繼續(xù)比賽時(shí)視為機(jī)器人破壞籃筐，判對(duì)方罰球。

13.越界：投籃機(jī)器人或者防守機(jī)器人垂直投影完全越過(guò)規(guī)定活動(dòng)半場(chǎng)即視為越界。即在比賽中防守機(jī)器人必須位于自己活動(dòng)半場(chǎng)，投籃機(jī)器人必須位于對(duì)方活動(dòng)半場(chǎng)。在無(wú)對(duì)方機(jī)器人沖撞的情況下越界則視為主動(dòng)越界，，否則視為被動(dòng)越界。主動(dòng)越界由裁判把機(jī)器人罰出場(chǎng)地，30秒后重新放入活動(dòng)半場(chǎng)的墜球點(diǎn)；被動(dòng)越界的機(jī)器人如5秒內(nèi)無(wú)法返回自己的活動(dòng)半場(chǎng)則由裁判將其放入對(duì)應(yīng)活動(dòng)半場(chǎng)的墜球點(diǎn)。

14.出界球的判定：以最后接觸球的機(jī)器人作為出界球的標(biāo)準(zhǔn)，在雙方爭(zhēng)球時(shí)同時(shí)接觸到球，球出界則判墜球；全場(chǎng)累積出界球次數(shù)。

15.計(jì)時(shí)暫停：比賽中沒(méi)有計(jì)時(shí)暫停。

16.更換機(jī)器人：半場(chǎng)比賽過(guò)程中禁止更換機(jī)器人，如需更換和調(diào)整機(jī)器人，只能在中場(chǎng)休息時(shí)進(jìn)行。

17.修復(fù)機(jī)器人：在比賽中機(jī)器人因出現(xiàn)運(yùn)行中止、部件受損或脫落、犯規(guī)所造成機(jī)器人嚴(yán)重受傷不能正常比賽等故障時(shí)，經(jīng)裁判允許后可將故障機(jī)器人移至場(chǎng)外維修，比賽繼續(xù)進(jìn)行；30秒后參賽選手示意裁判，經(jīng)允許后方可返回競(jìng)賽場(chǎng)地相應(yīng)活動(dòng)半場(chǎng)，放到出現(xiàn)故障時(shí)最近的墜球點(diǎn)繼續(xù)比賽。機(jī)器人下場(chǎng)修復(fù)次數(shù)不限。

18.更換競(jìng)賽場(chǎng)地和比賽用球：比賽過(guò)程中，根據(jù)球和場(chǎng)地的損壞及比賽進(jìn)行情況，裁判員可以調(diào)整和更換參賽隊(duì)的競(jìng)賽場(chǎng)地和比賽用球。如果比賽中，球發(fā)生2個(gè)以上電珠不亮或破裂等情況時(shí)，應(yīng)視為比賽中斷，將更換的球放在開(kāi)球點(diǎn)，重新開(kāi)球。

19.紅黃牌制度：在比賽中，如有參賽隊(duì)員不服從裁判裁決、頂撞裁判，將被出示黃牌警告，情節(jié)嚴(yán)重者將被出示紅牌驅(qū)逐出場(chǎng)，比賽結(jié)束，判對(duì)方10比0勝；如果之前對(duì)方凈勝分超過(guò)10分，按實(shí)際比分計(jì)算成績(jī)。

20.小組賽出線方法：小組比賽中勝一場(chǎng)積3分，平一場(chǎng)積1分，輸一場(chǎng)積0分。積分多的隊(duì)伍進(jìn)入下一輪比賽。出現(xiàn)積分相同的隊(duì)伍以?xún)魟俜侄嗟年?duì)伍排名靠前；凈勝分相同以總分多的隊(duì)伍排名靠前；總分相同則由抽簽決定名次。

21.5-8名排名方法：前4強(qiáng)產(chǎn)生后，根據(jù)淘汰賽成績(jī)決定5-8名的排序，不再進(jìn)行比賽。淘汰賽中凈勝分多的隊(duì)伍排名靠前，凈勝分相同以總分多的隊(duì)伍排名靠前；總分相同則根據(jù)小組賽成績(jī)排定名次，排名方法跟小組賽出線方法相同。

三、名詞定義解釋

1.出界球：球中心越過(guò)場(chǎng)地墻壁。

2.進(jìn)球：球自上而下穿過(guò)籃筐。機(jī)器人任一部分垂直投影在投籃區(qū)內(nèi)進(jìn)球按2分計(jì)算；機(jī)器人任一部分垂直投影始終處于投籃區(qū)外進(jìn)球按3分計(jì)算。

3.死球：球被機(jī)器人和墻夾在中間無(wú)法移動(dòng)、或被多個(gè)機(jī)器人包圍卡住不動(dòng)超過(guò)5秒鐘時(shí)。

4.比賽中斷：比賽過(guò)程中，在5秒鐘內(nèi)沒(méi)有任何機(jī)器人觸到球，而且看上去沒(méi)有機(jī)器人將會(huì)觸到球。

5.墜球：當(dāng)發(fā)生出界球時(shí)所采用的繼續(xù)比賽的方式，由裁判員將球放入場(chǎng)地離出界處較遠(yuǎn)的墜球點(diǎn)墜球。

6.占據(jù)球：機(jī)器人利用裝置完全擋住球的光線，導(dǎo)致其他機(jī)器人無(wú)法發(fā)現(xiàn)球。即機(jī)器人在進(jìn)攻中控制球時(shí)，必須保證正常發(fā)光的球內(nèi)8個(gè)發(fā)光小電珠至少有1個(gè)可被肉眼直接看見(jiàn)。

7.持球：球進(jìn)入控球裝置。

8.控球裝置深度：機(jī)器人邊沿的任一點(diǎn)垂直到控球裝置以突出的兩點(diǎn)之間形成一條連線的最遠(yuǎn)距離。

9.活動(dòng)半場(chǎng)：白色區(qū)域或黑色區(qū)域。 

四、技術(shù)犯規(guī)與罰球

1.技術(shù)犯規(guī)：出現(xiàn)下列情形之一為技術(shù)犯規(guī)，由對(duì)方罰球。

（1）當(dāng)球并不在有關(guān)機(jī)器人控制范圍之內(nèi)時(shí)，沖撞對(duì)方機(jī)器人導(dǎo)致對(duì)方機(jī)器人損壞時(shí)；

（2）防守方的任意一個(gè)機(jī)器人在己方投籃圈不動(dòng)（對(duì)球不產(chǎn)生反應(yīng)），或防守方任意一臺(tái)機(jī)器人身體的任何部分主動(dòng)越過(guò)己方投籃圈進(jìn)入投籃圈里面超過(guò)5秒鐘以上；

（3）在裁判哨聲響起前，違規(guī)搶先啟動(dòng)的機(jī)器人；

（4）啟動(dòng)機(jī)器人時(shí)采取任意方式故意推擠機(jī)器人；

（5）在比賽中未經(jīng)裁判允許參賽選手觸碰機(jī)器人；

（6）參賽隊(duì)員不服從裁判裁決或頂撞裁判。

2.處罰

（1）開(kāi)（罰）球時(shí)，開(kāi)（罰）球機(jī)器人在5秒鐘內(nèi)未能觸及球，判延誤開(kāi)（罰）球，換由對(duì)方開(kāi)球；

（2）破壞競(jìng)賽場(chǎng)地和競(jìng)賽用球時(shí)，比賽將暫停，并馬上實(shí)施補(bǔ)救措施。如果裁判認(rèn)定某隊(duì)系故意破壞，將取消該隊(duì)參賽資格。

3.罰球：出現(xiàn)下列情況之一時(shí)

（1）出界球累計(jì)兩次，之后每次出界；

（2）破壞籃筐；

（3）技術(shù)犯規(guī)；

（4）“持球”時(shí)間超過(guò)15秒。

五、裁判

每場(chǎng)比賽由兩名裁判員執(zhí)行裁判任務(wù)。裁判員在比賽過(guò)程中所作的判決，為最后判決。裁判員的職責(zé)是：

1.嚴(yán)格遵守《競(jìng)賽規(guī)則》，認(rèn)真、公正的對(duì)比賽進(jìn)行裁判。

2.避免做出對(duì)犯規(guī)隊(duì)有利的判罰。

3.記錄比賽成績(jī)和比賽時(shí)間，使比賽用足規(guī)定的時(shí)間或雙方同意的時(shí)間，并補(bǔ)足由于偶然事故或其它原因所損耗的時(shí)間。

4. 檢查參賽機(jī)器人、競(jìng)賽場(chǎng)地和球是否符合規(guī)則要求。

5.裁判員必須遵守《裁判員守則》。

六、場(chǎng)地示意圖

圖1：平面圖

圖2：立體圖

圖3：藍(lán)架及籃筐（籃筐上有籃網(wǎng)）